柏林赛车

柏林HTW的赛车队从2006年开始参加国际学生设计竞赛 "学生方程式"。 为此，学生们建造了一辆赛车，即 "柏林赛车"，并获得参加个人比赛的资格。

赛车开得很快，驾驶时间是一个标准。在汽车被允许进入各个项目的赛道之前，车队必须在专家小组面前为其设计进行答辩，在那里机械和电气设计将得到考验。

自2017年起，学生方程式不再只有 "燃油车"和 "电动车 "级别，还有新的 "无人驾驶 "级别。在这个级别中，车辆必须在几个学科中自主驾驶。赛道上有不同颜色的交通锥标志。

HTW柏林赛车队已经决定参加这种新的形式。这是一个巨大的挑战。自动驾驶汽车的一个中心点是其传感器。而在这些传感器中，光学传感器，即相机，发挥着核心作用。

因此，赛车队非常高兴，在2017年，MATRIX VISION公司提供了相机：mvBlueFOX3-2089a。相机传感器索尼IMX267具有必要的高分辨率，即使在较远的距离也能识别相对较小的交通锥。必要的图像预处理也已经在相机中完成。

该相机配备了一个USB3端口，只需很短的延迟就能将图像传输到控制计算机，一个运行Ubuntu Linux操作系统的嵌入式系统（NVIDIA Jetson TX2）以及数据流、OpenCV和ROS（机器人操作系统）作为附加软件组件。这个中央控制计算机通过CAN总线与更多的传感器、执行器和发动机控制单元连接，并通过WLAN向一个基站发送操作数据。

得益于mvIMPACT Acquire SDK，相机的集成很容易实现，该软件在Linux下也可使用。通过一点适配代码，该团队成功地将相机图像连接到OpenCV实时图像处理。此外，Linux计算机对图像进行硬件支持的H.264视频压缩，以记录图像供后续评估，并通过WLAN以RTSP流的形式提供实时预览，这可以在启动前立即用于调整和控制摄像机。

mvIMPACT Acquire SDK也可用于方便地配置所有必要的采集参数。例如，在车辆将在下一秒行驶的道路区域内调整曝光。此外，为了避免运动模糊，曝光时间也受到限制。这些设置显示了工业相机比之前测试的 "全自动 "消费相机解决方案的优势。

在软件整合之后，该团队在2017年秋季完成了带有相机的首次试驾，为此仍需临时固定在车辆上，因为在本赛季内不可能进行结构调整。

为2018年赛季设计的赛车现在已经安装了一个永久的相机支架，以便在所有的训练运行和比赛中记录摄像机图像。这是为了生成大量的训练图像，这些图像描述了不同照明和天气条件下的交通锥体。这些图像将被用来使圆锥体检测算法更加强大。如果一切按计划进行，"柏林赛车2018 "将利用MATRIX VISION 2018的摄像头进行首次自动驾驶测试。

HTW Berlin Motorsport是一个非营利性协会。学生们在这个项目中的工作与他们的学习并行，并依靠赞助商的支持。因此，我们要对MATRIX VISION的赞助和支持表示衷心的感谢。

文本：Frank Bauernöppel博士教授, Susanne Nelke, Nathalie Scholl